Pick-and-place autonome sur cobot igus ReBeL

Contexte

Projet de Master 1 MESI en équipe de quatre (Daniel, Theresia, Arnaud, Hashem). Il fallait faire du pick-and-place avec un cobot igus ReBeL sans programmer de trajectoire. Son driver ROS 2 communautaire était incomplet et son protocole propriétaire (CRI) mal documenté.

Ce que j'ai fait

• Reverse engineering du protocole CRI, heartbeat temps réel compris.
• Chaîne ROS 2 complète. YOLO11n et RealSense localisent, MoveIt 2 planifie, la pince SCHUNK saisit.
• Cinématique validée sous MATLAB, puis codée en bibliothèque Python à trois couches.
• Gestion de projet (planning, Gantt, budget) et chariot Norcan, co-réalisé avec Hashem.

Ce que j'ai remarqué et appris

• La boucle de vision recalcule la cible à chaque cycle, donc la répétabilité du bras (environ ±12 mm) n'est plus critique.
• Fixer des critères de validation par sous-système, avant de tester.

Mes erreurs

• Nous avons usiné les profilés à la main, soit trois jours non prévus. Sous-traiter aurait coûté quelques dizaines d'euros de plus.
• Le planning a glissé de mai à juin 2026 et l'IHM est restée un prototype.

Résultats

• Cycle détection, planification, saisie, dépose répétable sans intervention humaine.
• Cinématique inverse résolue sur 100 % des poses du scénario.
• 60 % de réussite sur 20 essais, chaque échec tracé.
• Première bibliothèque ROS 2 open source connue pour la pince SCHUNK EGP 25 sur igus.

Coût du projet

Tout le matériel a été mis à disposition par le Hall de Technologie de l'Université de Strasbourg.

Stack technique