Autonomes Pick-and-Place auf einem igus-ReBeL-Cobot

Kontext

Projekt im Master 1 MESI, im Viererteam (Daniel, Theresia, Arnaud, Hashem). Ziel war Pick-and-Place mit einem igus-ReBeL-Cobot, ohne eine Trajektorie zu programmieren. Sein ROS-2-Community-Treiber war unvollständig und sein proprietäres Protokoll (CRI) schlecht dokumentiert.

Was ich gemacht habe

• Reverse Engineering des CRI-Protokolls, einschließlich Echtzeit-Heartbeat.
• Vollständige ROS-2-Kette. YOLO11n und RealSense lokalisieren, MoveIt 2 plant, der SCHUNK-Greifer greift.
• Kinematik in MATLAB validiert, dann als dreischichtige Python-Bibliothek umgesetzt.
• Projektmanagement (Zeitplan, Gantt, Budget) und Norcan-Wagen, gemeinsam mit Hashem gebaut.

Was mir aufgefallen ist und was ich gelernt habe

• Die Bildverarbeitungsschleife berechnet das Ziel in jedem Zyklus neu, daher ist die Wiederholgenauigkeit des Arms (etwa ±12 mm) nicht mehr kritisch.
• Validierungskriterien pro Teilsystem festlegen, bevor man testet.

Meine Fehler

• Wir haben die Profile von Hand bearbeitet, das waren drei ungeplante Tage. Eine Fremdvergabe hätte ein paar Dutzend Euro mehr gekostet.
• Der Zeitplan ist von Mai auf Juni 2026 gerutscht und die Bedienoberfläche blieb ein Prototyp.

Ergebnisse

• Wiederholbarer Zyklus aus Erkennen, Planen, Greifen und Ablegen ohne menschliches Eingreifen.
• Inverse Kinematik für 100 % der Posen des Szenarios gelöst.
• 60 % Erfolg bei 20 Versuchen, jeder Fehlschlag nachverfolgt.
• Erste bekannte Open-Source-ROS-2-Bibliothek für den SCHUNK-Greifer EGP 25 auf igus.

Projektkosten

Das gesamte Material wurde vom Hall de Technologie der Universität Straßburg bereitgestellt.

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